由于战事胶着，互有胜负，“世上英雄本无主”的刘武周昔日降将纷纷叛逃，给唐军在心理上打击很大。没获李世民同意，唐军诸将就把尉迟敬德捆起来囚禁，他们怀疑这位猛将肯定会和其他人一样叛逸而去。李世民帐下屈突通、殷开山两位高级助手又劝言：“敬德初归国家，情意未附。此人勇健非常，又被囚禁，必生怨望，留之肯定生祸，请即杀之！”秦王李世民想都未想，随口答言：“我和你们想的完全不同。”马上派人把尉迟敬德放了，引入卧内，只剩下他和这位勇武的将军两个人。秦王又拿出一大包金宝，说“丈夫以意气相期，勿以小疑见意。我绝不会听信谗言杀害忠良。如果您真想离开，今以此物相资，以表我们一时共事之情。”李世民不是jian雄，一番话语肯定是出自肺腑。尉迟敬德武人直肠，并未有什么一番剖解自己“报效”的丑表功之言。当天，跟从李世民一帮人在榆窠打猎，忽遇王世充率数万步骑，估计是想偷袭唐军，没想到半路上遇见秦王李世民这条“大鱼”。王世充帐下骁将单雄信率一队骑兵直冲李世民，说时迟那时快，快马名将，眼巴巴看着单雄信一丈八多长的大槊就要刺到。危急关头，尉迟敬德跃马大呼，横刺单雄信坠马，其徒众见领将滚落，冲势稍减。尉迟敬德把李世民挡于身后，缓缓后撤出包围圈。待李世民等人进入唐军人多的安全地带，尉迟敬德又率一队骑兵与王世充军队jiāo代，大斗数合，王世充军大败，尉迟敬德生擒其大将一名，获排槊兵六千多人。李世民面对意气高扬归来的尉迟敬德，感慨言道：“上午我身边众人都说您肯定要叛逃，天诱我意，独保明之，所谓福善有征，只是没想到您报答得这么快！”大庭广众之下，特赐尉迟敬德一大柜金银。自此，恩遇日隆。
尉迟敬德武艺极其高qiáng，特别善于两将相战对合之际躲避对方槊刺。他常常在两军对阵间，单人独骑直冲入敌阵，即使敌方众人举槊齐刺，都伤不了他，最奇的是他还能在左闪右避之间夺取敌人的长槊，返刺对方。李世民的弟弟、太子李建成的心腹齐王李元吉也非常善于马上击槊，听说秦王李世民帐下尉迟敬德也有这方面的技艺，心中很是不服，就到营中亲自比试，一来炫耀一下自己的武艺，二来挫一挫秦府兵将的锐气。兄弟相见坐下，招来尉迟敬德。齐王李元吉命尉迟敬德把两根长槊去掉金槊尖刃，只以木竿相击，比试一下武艺。尉迟敬德很恭谨地禀报：“请大王您用有尖刃的槊，肯定伤不了我。我自己把我的槊尖去掉就是。”李元吉心中暗气，心想我今天就成全你。上马疾驰，槊尖直贯尉迟敬德三路要害处。相合数次，尉迟敬德俯仰左右，齐王的槊尖终不能及。秦王李世民在旁心中暗喜，为了更加打击这位bào戾兄弟的气焰，他故意问尉迟敬德：“夺槊和避槊，哪个更难？”敬德回答：“夺槊难。”世民就命敬德夺李元吉的槊。这位一直以为槊马天下第一的王爷已经气得七窍生烟，跃马执槊，朝着对面空手而来要夺槊的尉迟敬德狠命刺去，想置之死地而后快。“敬德俄倾三夺其槊”。最后，这位齐王不得不服，嘴上大声赞叹敬德神勇异常，心中的耻愤却不知有多大。钢牙咬碎，也只能叹服其能了。
尉迟敬德艺高人胆大，总能在万马军中gān出令人喝彩叹绝的事情。唐军攻打王世充的洛阳城，背后窦建德的救兵数万前来救援夹击。王世充的侄子王琬当时出使于窦建德营内，胯下骑着当初隋炀帝的亲乘御马，铠甲鲜明，浑身上下打扮齐整，金玉镶嵌，在两军阵间来回奔驰，夸耀于军。李世民是识马之人，用鞭指着王琬的乘马，说“这真是匹无双的良马。” 尉迟敬德一听，马上请命说要过去夺马。李世民连忙阻止，“怎能以匹马之故而丧勇将！” 尉迟敬德摇摇手，说了句“无妨”，策马直去，身后仅高甑生、梁建方两人跟随。众目睽睽之下，在双方对阵数万军将眼皮底下，三骑直入窦建德阵。敬德抓小jī一样把身穿价值连城铠甲的王琬生擒，牵着隋炀帝的御马，从容还营。“贼众无敢当者”。可以想见，那种昂然意气、成竹于胸的大将英雄气魄，无论敌我，都会心悦诚服。
尉迟敬德从李世民征战多年，不仅破王世充、窦建德，后来又打败刘黑闼、徐圆朗等人，战功卓著，为秦王府中数一数二的大将。
太子李建成也素知尉迟敬德英勇，暗地派人赠以一大车金银器物，并卑辞下意地表示要和敬德达成“布衣之jiāo”。敬德婉言谢绝，表示自己“身逢隋亡，窜身无所，幸逢秦王饶以不死，又为属下将官，惟当以身报恩，不敢有二心。”太子李建成大怒，就不再与敬德jiāo往。齐王李元吉深忌其骁勇，屡次派人行刺尉迟敬德。尉迟敬德提前知道些风声，睡觉时也重门dòng开，自己在帐中安然大睡，刺客多次都已悄入庭院之中，但见这阵势都心中犹疑，以为敬德有什么防备或更深的计诱，最终没有一个人敢下手。
玄武门之变前夕，尉迟敬德也知晓太子李建成很快要动手，就和长孙无忌一起劝李世民先下手。如此大事，涉及太子和齐王以及自身的生死，李世民还很犹豫。尉迟敬德以言语相激道：“人情畏死，众人以死拥奉大王您，此是天授啊。如果天与不取，必受其咎。大王您存仁爱小情，忘社稷之大计，诚非明计。您如果不行事，那请容许我尉迟敬德先逃命，不能等事发时束手被杀。我现在逃走，长孙无忌也和我一起跑掉。”李世民听此言心中发悚，尉迟敬德又说：“大王您现在处事犹豫不决，非智非勇。而且我已经召集了八百壮士披甲持弓，其势不得不发！”侯君集和长孙无忌也一旁死劝，李世民最终下定决心。
唐高祖武德九年（公元626年）yīn历6月4日，玄武门之变，李世亲自发箭she死太子大哥李建成。齐王李元吉张弓she李世民，三发不中。李世民胯下马惊，跳跃狂奔中把李世民甩下地，láng狈之中，狠戾的齐王李元吉飞马赶到，翻身落地，用弓弦勒住刚刚爬起身还未站稳的李世民脖子。万分危急关头，又是尉迟敬德跃马大喝赶到。估计要是别人来，李元吉肯定先把李世民脖子勒断再说，见是尉迟敬德策马冲前，李元吉自知不敌，松开李世民转身跑向武德殿，估计是想奔进宫殿内门或找老爹李渊诉冤。尉迟敬德马疾手快，一箭把这位齐王she死在当地。然后，他手里拿着李建成、李元吉的两颗血淋淋人头，赶到正在玄武门混战的太子、齐王府军与秦王府军前，大呼示意。东宫及齐王属兵见到主人人头，全都死心，顿时溃散。
唐高祖李渊当时正和一帮宠妃侍姬在海池上泛舟游玩。李世民命敬德“待卫”高祖，其实是真正的“bī宫”。尉迟敬德全身披挂身持长予，突然出现在李渊面前，差点把老头儿吓死，惊问：“今日是谁作乱？爱卿你因何而来？”敬德回禀：“太子、齐王作乱，秦王已举兵诛之，特派遣为臣来宿卫。”当时宫外还有些太子、齐王的兵马在各处与秦王府兵jiāo战，尉迟敬德“奏请降手敕”，其实是bī着老皇帝手谕各军统归李世民掌管。此时的李渊只得称好，“于是内外遂定”。又下诏杀建成、元吉诸子。一天之内，二子十孙横死，老李渊不知心中是什么滋味。不过想想他下令诛杀仁德宽厚的大英雄窦建德、萧铣、李密等人，也算是冥中相报了。