嘉靖二十一年，蒙古的俺答汗大举入寇山西，朝廷下诏在全国荐选勇士。俞大猷憋足一肚子气，诣巡按御史处自荐。还好，这任御史没打他，并把他的名字上报兵部。尚书毛伯温对俞大猷的名字很熟悉，立即荐他入宣大总督翟鹏帐下听用。
帅帐之中，众将满座，翟鹏召见俞大猷，与他议论兵事，探视其才艺。血气方刚的俞大猷侃侃而谈，有理有据，数次驳倒翟鹏。结果，翟总督起身离座，上前亲执俞大猷之手叹道：“我真不该对待武人一样对待您呵。”为此，一军皆惊。
虽如此，翟鹏可能心中仍觉小俞纸上谈兵，真打仗时根本不敢用他。
久住无聊，俞大猷辞归。毛伯温闻之，把他用为汀漳守备（城防司令）。有了一个舞台，俞大猷得以施展，他在与诸生文会赋诗的同时，天天教习武士剑术，并出手不凡，首战就打败著名的海贼康老，俘斩三百多人，由此被提升为“署都指挥佥事”，一战成名。
嘉靖二十八年，朱纨巡视福建，提拔俞大猷为备倭都指挥。当时，恰逢安南的贼臣范子仪多次派人入侵明朝钦州、廉州等地，明廷便先派俞大猷去击安南。钦州一战，俞大猷追敌数日，斩安南兵一千余级，生擒范子仪亲弟范子流，最终bī使安南一方杀掉范子仪，函首来献。
如此大功，皆为当朝的严嵩所掩，仅仅赐银五十两了事。
俞大猷并未气馁，仍旧一心为国，继续率军镇压了琼州五指山的黎族反叛，并根据实际情况建议当局在海南建筑城市，派汉人与当地少数民族杂居，感化土人。结果，海南大定。他的举措，比起搞什么“自治”来，理念要先进许多。
嘉靖三十一年，倭寇大肆侵扰浙东。明廷调俞大猷为参将，协助清剿。几年下来，他参加多次海战，屡建功勋。特别是张经指挥的王江泾大捷，俞大猷立功颇著。可惜，功劳皆为赵文华、胡宗宪所掩，不他仅未得领功，还因“不服从指挥”被贬官。
俞大猷毕竟是饱读诗书的武将，他仍旧尽心竭力为朝廷卖命打击倭寇，在陆泾坝、三板沙、莺脸湖等战役中数败倭贼。大名鼎鼎的柘林（广东饶平）倭寇，被俞大猷等人连打连击，几近灭顶。由此，嘉靖三十五年，俞大猷被明廷任命为浙江总兵，兼辖苏、松数郡，成为一方军区司令。
他不负所托，冒寒顶雪，率明军死战，一举扫平舟山倭寇。而后，胡宗宪以计擒斩王直，致使新倭大至，大扰福建一带。为了推卸责任，胡宗宪嫁祸于俞大猷。朝廷震怒，把俞大猷逮捕入京，几乎杀掉他。幸亏朝臣相救，俞大猷得以出狱，以白衣身份发往大同效力。
这位gān将，放哪哪行，大同巡抚李文进非常重用他，使得他有机会多次立功塞上，并在战场首创独轮车、拒敌马等新型战器械。李文进把这些新器械介绍到北京一带的京营。
嘉靖四十年，广东饶平贼人张琏造反，攻陷数郡。朝廷重新起用俞大猷到南赣，总汇福建、广东的明朝部队前去征剿。于俞大猷而言，镇压这些反贼易如反掌。他很快就平灭了张琏等贼人的造反，并被提拔为福建总兵。此后，他又与戚继光（此时戚继光是俞大猷副手，为福建副总兵）等将领一起光复兴化城，大破倭贼（详情见后面的戚继光事迹）。这次大捷乃戚继光部先登，故而受上赏，俞大猷只获赐银币等物“表扬”。
嘉靖四十三年，俞大猷徙镇广东。当时，cháo州倭患极烈，有真假倭两万多人，与沿海的峒蛮诸部相互勾结，大掠惠州、cháo州。福建方面，又有峒蛮酋长程绍录和梁道辉在延平、汀州一带勾结倭寇大掠。
俞大猷虎胆雄威，以堂堂总兵的身份，单骑入贼酋程绍录营中，晓以利害，说服对方率土蛮兵回原籍。惠州贼酋伍端连败当地官军，气势正盛，听说俞家军至，吓得他忙掉头回撤。双方较量，伍端被擒七次，均被俞大猷放掉，让他不服再来。《三国演义》中诸葛亮七擒孟获之事是小说，俞大猷七擒伍端见于正史。最后，土酋伍端心服口服，自缚入军门请罪，请求杀倭自效。
俞大猷用人不疑，以伍端所率少数民族军为先锋，向倭寇发动进攻，围敌于邹塘，一日一夜连克倭寇三个巢xué，斩杀四百多真倭，进而大破倭寇于海丰。倭寇虽百战之士，心中也惊，遭遇如此勇武之土蛮与官军相混合的部队，只能逃字为上。
于是，cháo州倭遁向崎沙、甲子诸澳，夺渔船入海。也该他们倒霉，海上大风，淹死倭寇数千，剩余的二千多人退保海丰的金锡都。
俞大猷不急，挥兵包围两个月有余，倭寇食尽，冒死突围，基本被明军歼杀殆尽。cháo州倭寇，至此几息。
后来，降而复叛的吴平所率一部倭寇在广东、福建沿海四处骚扰，俞大猷统水军，戚继光统陆军，在平南澳夹击吴平，大败对方，吴平仅以身免。可惜的是，由于贼头吴平夺舟出海，闽广巡按御史上章劾奏俞大猷失职，老俞竟因此被夺职。
很快，河源等地有贼人造反，俞大猷又被起用。他率十万大兵，直捣贼人老巢xué，俘斩一万多土贼，夺回被抢的良民近十万人，因功复职，得授广西总兵官。
隆庆初年，俞大猷在广东、广西等地立功多多，分别平灭海贼曾一本、古田壮蛮韦银豹等，百年积寇尽除，威震南服。
万历元年，俞大猷病死，明廷赠左都督，谥“武襄”，褒誉甚隆。
俞大猷为将，廉而不贪，驭下有恩，先谋后战，珍惜士兵生命，忠诚为国，老而弥笃，确实是明朝难得良将。当时名将谭纶曾经写信给俞大猷，对他的评价非常中肯：
“节制jīng明，公（指俞大猷）不如纶（谭纶自称）；信罚必赏，公不如戚（继光）；jīng悍驰骋，公不如刘（刘显，当时另一抗倭明将）。然此皆小知，而公则大受！”
也就是说，俞大猷身上，汇集了诸人全部的优点，不愧古名将风范。
飚发电举戚继光
戚继光，字元敬，山东登州人。其父戚景通，做过都指挥一类的明朝中级军言，后入京城神机营为官。十七岁时，父亲戚景通病死，戚继光得以嗣职，后被擢升为都指挥佥事，在山东沿海备倭。后来，他又改任浙江沿海，抵御倭寇。
史载，戚继光自幼“倜傥负奇气”，好读书，通经史大义，可称是武将世家不多见的文武双全好苗子。
嘉靖三十六年，他合同俞大猷一起在岑港包围王直属下倭兵，久攻不克，倭贼多有遁走，与俞大猷一起被免官，“戴罪办贼”。不久后，毕竟王直寇平，戚继光得以复官，改守台州、金州、严州三郡边务。
初入浙江时，他深觉卫所的职业明军战斗力太弱，而浙江金华、义乌两地民风剽悍，于是就在两地招募士兵三千人，jīng挑细选，教以击刺格斗以及使用长短兵器的技巧，日日操练，jīng习他自创的“鸳鸯阵”和“一头两翼一尾阵”，终于把这三千人练成抗倭的“王牌军”。
根据沿海地带多水洼崎岖地形，戚继光因地制宜，不求快马驰驱，专门训练兵士熟悉地形编制战斗策略，演习阵法，务求进退有方。而且，在他操练下，这数千军人的战舰、火器、兵械等物皆jīng益求jīng，旗号鲜明，时人称之为“戚家军”。但是，在嘉靖四十年以前，“戚家军”皆配合俞大猷等部作战，不是十分出名。