清统一中国后，把旗兵中最基本的部队编为“禁旗”，禁旗都是在长白山下打天下的子弟兵，他们负责北京警卫和国防责任，等于是中央军。其余汉、蒙、满等廿四旗约20万人，则分别驻防于各省及重要城镇，以为镇伏汉族的武力，称为“驻防八旗”。
旗兵驻防的防区开始时非常谨严，那是为了对汉人加以镇压，所以八旗官兵都是携带家眷，分驻中国本部各省，防区共8处，有的设驻防将军，有的设副都统，有的设城守尉。国防要地和关外则有防区25处，设都统和副都统，如密云副都统、热河都统之类。
旗营的官兵是世袭制度，生而食粮，数传之后，腐败已极，竟有列名行伍而不识弓弩为何物。光绪中叶，外侮日亟，满族有远见的王公大臣，乃有整顿旗营之议，派遣八旗子弟出洋留学，如荫昌、良弼等都是。同时积极整理各省驻防旗兵，挑选jīng壮编成“八旗练营”；有“洋枪兵队”、“洋枪马队”、“备练马队”、“洋枪步队”等编制，聘任教官为新式的训练。可是八旗子弟娇养已惯，满洲人当年勇武矫健的风气已经完全丧失，所以整顿自整顿，旗营的腐化已至不可救药的程度。
比“旗营”稍后组成的清军，是“绿营”，绿营和旗营同称为“经制兵”，就是国家的军队。
绿营的制度完全仿照明代，官兵全部是汉族，因为所用的旗子颜色是绿的，所以称为绿营。最原始的编制全为明朝的降军以及收编的队伍，经过整编后也很像样。清廷因为这支军队熟悉内地的地理人情，用之镇压汉人非常有效，一般市井之徒，遂得借绿营以达到骑在人民身上的目的，因为只要考中武科，就可为绿营官长，虽不识之徒也无所谓。
绿营归兵部所辖，全国兵营可分为“在京”和“在外”两种。“在京绿营”由步军统领（即九门提督）统辖；下分左右两翼，各设总兵，总兵之下则为城防营，有副将、参将、游击、都司、守备等官。另有一部分在京绿营，分属于漕运总督，专任护漕之责，其职务等于护路警察。至于“在外绿营”则直属各省，由总督或巡抚节制调遣，所以各省督抚的官衔有“节制军务兼理粮饷”一项，就是指绿营。绿营统兵的军官有提督、总兵、副将、参将、游击、都司、守备、千总、百总、外委等。军队编制以营为单位，设管带一人，每营500人。全国的绿营总数共约50万人。绿营到了清末，饷给过薄，乃多虚额，检阅时则以雇佣市井无赖充数，武官由捐纳出身，军队缺额在半数以上，腐化已极，以致太平天国军兴，势若破竹，绿营乃遭淘汰。
旗营、绿营既成废物，曾国藩招募土著编练“勇营”，就是后来名重一时，镇压太平天国的湘军和淮军。由于这场战争的表现，勇营竟取得国军的地位，加以旗营形成虚设，绿营仅存形式，所以勇营就成为清廷镇内御外的唯一武力。勇营的部勒方法，为明代戚继光的遗规，以弓矢刀矛为武器主力，鸟枪火统为辅助。淮军李鸿章延英人戈登编练洋枪队，是为中国采用新式军械的开始。
勇营军纪很坏，掳掠jian杀，视为惯常，曾国荃所统之兵尤甚，攻入南京时竟至全城为墟，一个小兵都身怀巨万；而清廷当时爵赏太滥，所以太平天国战事结束后，勇营之腐败，至于不堪言状。而湘、淮两军将领也都恃功而骄，数次对外战争，一败涂地，尤其是甲午战争，淮军卫汝贵全军覆没，旧军之劣点，完全bào露，于是清廷才下决心汰除旧军编练新军。
由于旗营、绿营都已腐蚀已极，而勇营也只是昙花一现，甲午战前，清廷有识之士已警觉到清军的不堪一战，所以李鸿章在直督任内乃锐意摹仿西法练兵，办了一个天津武备学堂，由戈登代为购置新式枪械，聘请德国军官为教练，由满人荫昌为总办。可惜军事教育和军队组织并不能配合，因此天津武备学堂毕业的学生，被分派到淮军的各军去担任教习，教练新操，而军队指挥权则仍旧在旧统帅手中，一切战略战术依然陈旧，因此甲午之战，淮军一败涂地，淮军中最有名的盛军统领卫汝贵全军覆灭。这时清廷上下恍然大悟，仅只是西法练兵还不够，整军经武必需彻底的大改革。于是两江总督张之dòng首先练自qiáng军于吴淞，聘用德国教官，一切规模体制全部仿效德军。另一方面在北洋指派胡燏棻练定武军十营，假小站旧日周盛昆、周盛渤所统领盛军的营地为练兵场。盛军原在小站屯田，所以有完整的营房和已开垦的稻田，由于盛军覆没于中日甲午之役，因此小站也随之荒废，定武军即以此为营房。
编练新式陆军的同时，清廷在各省组织了巡防营。巡防营是挑选旧绿营和勇营的jīng壮，另招募民丁，编组而成，其性质系以保卫地方，如警察保安队，其编制分为马队和步队，马队全营设官、弁、兵、夫共189名，马135匹，每营分为“中”、“左”、“右”
三哨。步队全营设官、弁、夫共301名，每营亦分为“中”、“左”、“右”三哨。巡防营在各省均有，且因地方之需要，划分为若gān路，以“中”、“前”、“左”、“右”、“后”或“东”、“西”、“南”、“北”、区别之，每路各设统领一员。步、马各营则设管带和哨官等统率之，还有训练新式枪操的，则设教习一职。
巡防营的章制当然是不符合战术原则，不过倒是一支经过了新式训练，并使用新式武器的军队，可是由于分子的来源良莠不齐，而带兵官又多为旧武官或是候补道（当时的候补道，有办法的则遇缺即补，所以人们称为万能候补道），对于新式军事知识一无所知，因此巡防营乃变成有名无实，和勇营的昙花一现差不了多少。
巡防营一直存在到辛亥时候，各省纷纷独立，乃把巡防营改为师旅或警备队、保安队。唯一例外的是新疆，直到民国21年（1932年）仍有巡防营存在。
光绪廿一年（1895年）十月，醇亲王奕譞、庆亲王奕劻和军机大臣翁同龢、李鸿卓、荣禄会商奏请改革军制，逐步训练新军以代替完全不能“保清卫国”的绿营，于是便在北京附近训练新军。这时直隶总督是王文韶。清廷最初是派长芦盐运使胡燏棻到小站练兵，这支军队命名“定武军”，聘请德国人汉纳根担任教官。几个月后，胡燏棻迁调为芦汉铁路督办，于是满清政府改派袁世凯以浙江温处道头衔，留在小站接统定武军，改名为“新建陆军”。定武军原有4000余人，袁接统后便扩充为7000人，成立了“新建陆军督练处”。
保荐袁世凯督练新军，也是由醇亲王奕譞、庆亲王奕劻、军机大臣翁同龢、李鸿章、荣禄联名专折，摘录如下：
“窃查欧洲各国专以兵事为重，逐年整治，jīng益求jīng，水师固其所长，陆军亦称骁勇。中国自粤捻削平以后，相沿旧法，习气渐深，百弊丛生，多难得力，现欲讲求自qiáng之道，固必首重练兵，而欲迅期兵力之qiáng，尤必更革旧制。臣等于去岁冬月，军事方殷之际，曾请速洋队，仰蒙简派广西臬司胡燏燏棻会同洋员汉纳根，在津招募开办，嗣以该洋员拟办各节，事多窒碍，旋即中止。另由胡燏棻练定武军十营，参用西法，步伐、号令均极整齐，虽未尽西国之长，实足为前路之导。今胡燏棻奉命督造津芦铁路，而定武一军接统乏人，臣等公同商酌，查有军务处差委，浙江温处道袁世凯，朴实勇敢，晓畅戒机，前驻朝鲜颇有声望，……相应请旨饬派袁世凯督练新建陆军，假以事权，俾专责任，现先就定武十营，步队三千人，pào队一千人，马队二百五十人，工程队五百人以为根本，并加募步队二千人，马队二百五十人，共足七千人之数，即照该道所拟营制饷章编伍办理，每月约支正饷银七万数千两，至应用教习洋员最失紧要，应由臣等咨会出使德国大臣与德国外部选商聘订。……果能著有成效，尚拟逐渐扩充……”