做好港澳同胞、台湾同胞、海外侨胞的工作，扩大爱国统一战线，实现港澳回归和两岸统一，是习仲勋非常关心的问题，也是他经常思考和研究的重要问题。在工作中，他与港澳同胞、台湾同胞、海外侨胞有广泛的接触，深知他们中的绝大多数是爱国的，为祖国的革命和建设事业做了大量工作。他认为海外爱国统一战线有着广阔的天地，在对外开放的条件下，做好海外的统一战线工作已成为当务之急。为此，习仲勋主持召开会议，邀请中宣部、外jiāo部、侨办、对台办、港澳办等有关部门的负责人参加，研究海外统一战线工作，让大家充分发表意见，集思广益，讨论形成了加qiáng海外统一战线工作的意见，使这方面工作在原有基础上进一步活跃起来。根据习仲勋的指示，还成立了海外联谊会机构，加qiáng了同港澳同胞、台湾同胞、海外侨胞的联系。
习仲勋十分关心在大陆台胞的工作和生活情况。一九八二年四月，《中国青年报》的《青运情况》编发《台籍医生周朗赤诚报国却得不到应有信任》的文章，反映天津市河西区医院儿科主任、五十七岁的儿童白血病专家、台湾同胞周朗不被院方信任，工作得不到应有的支持。习仲勋看到后，认为这不单是周朗个人的问题，而涉及对大陆台胞的政策。四月二十五日，他在《青运情况》上作了较长的批示：
对五十年代回大陆的台籍医生周朗同志应热情诚恳相待，要相信他对党对社会主义建设事业的赤诚爱。他是经过长期考验的老党员、老技术专家，我们还以这种不信任的态度对待，是十分错误的。如果对这样台湾籍的同胞和同志都团结不好，怎能谈得上广泛开展对台工作?这是对台工作的方针政策问题，务必严肃对待。请认真听取周的意见，并解决他的困难。请廖公、静仁同志查处。中央统战部向各省、市、自治区对台工作领导小组和统战部转发了记者写的文章和习仲勋的批示，及时纠正了各地出现的类似问题。
一九八三年十二月二十七日下午，从台湾和国外回祖国大陆定居的部分人士欢聚一堂，共迎一九八四年新年。他们中间有：从台湾驾机归来的原国民党空军少校考核官、后为中国人民解放军空军某航校副校长huáng植诚，原国民党空军少校分队长、后为中国人民解放军空军某航校副校长李大维，台湾中华电视台原节目主持人huáng益腾，原国民党江苏省保安司令部第四挺进纵队司令、台湾退除役官兵就业辅导委员会彰化训练中心原主任彭鸿文，国画家孙瑛，原国民党第九集团军少将参议徐子清，台“中央研究院”研究员、后任中国科学院历史研究所研究员杨希枚，台北荣民总医院眼科专家战志国，从美国回国定居的北京航空学院教师李椿萱博士和台湾省籍旅美化学博士吴国桢等人。
习仲勋和杨尚昆、邓力群等党和国家领导人出席了这次活动。习仲勋在与李大维jiāo谈时高兴地说：“你现在在陕西工作，我就是陕西人啊!”李大维用刚刚学的陕西话说：“我向你学习!”引起了满堂笑声。李大维告诉习仲勋等领导同志：“我是gān中学，学中gān。该我管的，我就毫不客气地管。”习仲勋与杨尚昆一致说道：“非常对，非常好!”
在对台工作的实践中，习仲勋提出，统战工作，对台工作，各部门都要做，不仅是统战部，外贸部、商业部、邮电部、外jiāo部也有这个工作，大家共同来做才能做得好，要调动和发挥各方面的积极性。
习仲勋一直关注着祖国统一的问题，也为此积极寻求解决的途径。一九九〇年十月，台湾人士陈建中来大陆，中央统战部向习仲勋汇报后，他从祖国统一大业的需要考虑同意会见陈建中。从一九六二年直到“文化大革命”中，康生等人曾因习仲勋与陈建中是同乡同学而诬陷他，并作为一条罪状予以审查。陈建中到台湾后，曾任国民党中央评议委员、“国大”主席团主席等职务，二十世纪八十年代初开始主张两岸停止敌对，并为此发表过文章。十月后的一段时间内，习仲勋在中央统战部有关负责人陪同下，先后四次会见陈建中，介绍大陆改革发展情况和对台政策，讲解“和平统一”、“一国两制”方针，希望陈建中能做于两岸有益的事情。他把会见陈建中的情况及时向中央作了汇报。习仲勋一心为了两岸统一的高尚品格，令人敬佩。
习仲勋在日常工作中，注意总结经验，把系统化的经验上升为理论，成为工作的指导方针。在他领导支持下，一九八五年二月二十六日召开了全国统一战线理论工作会议：这是建国以来召开的第一次研究统一战线理论的会议。习仲勋发表讲话，系统地阐发了自己对统一战线理论的认识。他提出：“统一战线包括民族、宗教，是一门科学。它的内容极其丰富繁杂，是一座大可攀登的科学高峰。马列主义奠定了统一战线的理论基础和策略基础。我们统一战线工作已经有六十多年的历史，经验极其丰富。我们党在长期的革命实践中，大大发展了统一战线的理论和政策，这是毛泽东思想的重要组成部分，是马列主义在中国的重大发展。”“但是，统一战线这门科学必须随着实践的发展而继续向前发展，不能停滞和僵化，否则就没有生命力了。而我们对统一战线这门科学的理论研究，跟我们党丰富的实践经验和老一辈无产阶级革命家留给我们的大量理论财富比较起来，就显得薄弱。一方面，统一战线的历史经验有待于我们提高到理论上去总结，以资借鉴;另一方面，新的历史时期统一战线出现的大量新情况、新问题、新经验。又要求我们进行深入的调查研究和理论探讨，以指导工作。”【贺氏藏书·刘大海jīng校】
习仲勋进而提出加qiáng统一战线理论研究工作，必须从四个方面做起：
一、要理论联系实际，有的放矢，实事求是。我们党六十多年的历史，就是经过反复实践不断地把马列主义基本原理同中国革命和建设的实际相结合，走自己的道路的历史。当我们党把这两者正确结合的时候，中国革命和建设事业就胜利，就向前发展，反之，就遭受挫折和失败。实践证明，理论研究只有结合实际，才会有活力，有创造，有发展，也才会对实际工作起指导作用。我们要不断地克服教条主义和经验主义，特别是教条主义。因为有这种思想的同志往往是理论脱离实践，并把它变成了空dòng的、僵死的东西。他们只会机械背诵和简单重复马列主义的原理和字句，并拿来衡量已经发展了的实际，他们“循规蹈矩”，而不敢越雷池一步。列宁说得好：“我们决不把马克思的理论看做某种一成不变的和神圣不可侵犯的东西，恰恰相反，我们深信：它只是给一种科学奠定了基础，社会主义者如果不愿落后于实际生活，就应当在各方面把这门科学推向前进。”理论来自实践，并为实践服务。邓小平同志指出：“理论工作要为社会主义现代化建设服务。”我们的统战理论研究，要面向实际，面向群众，这是理论用之不竭、取之不尽的生命源泉;统战理论研究要面向世界，及时了解各国的信息和经验，以便从中吸取有益的营养;统战理论研究要面向以四化建设为中心的三大任务，深入调查，研究新情况，总结新经验，解决新问题。我相信，做到了这几个面向，统一战线这门科学就会不断充实和发展起来。