有一次，刘邦以亭长的身份为沛县押送民伕去郦山，民伕们有很多在半路上逃走了。刘邦估计等到了郦山也就会都逃光了，所以走到丰西大泽中时，说要喝酒，就趁着夜晚把所有的民伕都放了。民伕中有十多个壮士愿意跟随他一块走。他们在抄小路通过沼泽地时，前边有条大蛇挡住了去路。刘邦借着酒意拔剑将大蛇斩成两截。他们继续往前走了几里，刘邦醉得很厉害，就躺倒在地上睡着了。后边的人来到斩蛇的地方，看见有一个老妇在哭泣，就问她为什么哭，老妇说：“我的孩子是白帝之子，变化成蛇，挡在道路中间，如今被赤帝之子杀了，我就是为这个哭啊。”众人以为老妇人是在说谎，正要打她，老妇人却忽然不见了。后面的人赶上了刘邦，等刘邦醒了，那些人便把刚才的事告诉了他，刘邦心中暗暗高兴。那些追随他的人也开始畏惧他了。
《史记》上还记载，始皇巡游东方的一个原因就是感觉“东南方有象征天子的一团云气”，于是想借此把它压下去。刘邦怀疑自己带着这团云气，就逃到外边躲避起来。吕后却常常能找到他。高祖非常奇怪，就问她怎么能找到，吕后说：“你所在的地方，上空常有一团云气，顺着去找就能找到你。”高祖心里更加欢喜。沛县的年轻人中有人听说了这件事，因此许多人都愿意依附于他。
上述故事是否果真如此，我们不得而知，但刘邦有天子之相，应该不是妄言。
* 高祖行仁义关中称王
秦二世元年的秋天，陈胜等在蕲县起事，后定国号为“张楚”，许多郡县都杀了他们的长官来响应陈胜。沛县百姓杀死了县令，推举刘邦做了沛公，然后起事。那些官吏如萧何、曹参、樊哙等都为沛公去招收沛县中的年轻人，共招了二三千人。
秦二世二年(前208)，燕、赵、齐、魏各国都自立为王，战国楚国名将项燕的后代项梁、项羽在吴县起兵。因为此时秦朝兵力尚qiáng，秦将章邯先后打败了陈胜以及新立的魏王。沛公与秦军jiāo战，战势不利，便投奔了项梁。沛公跟从项梁一个多月后，项梁把各路将领全部召到薛县，立楚国后代怀王的孙子熊心为楚王，建都盱台。项梁号称武信君。此后，项梁两次打败了秦军，因而露出骄傲之色，结果被秦军偷袭，自己也战死在沙场。
这时，沛公和项羽正在攻打陈留，听说项梁已死，就带兵和吕将军一起向东進军。吕臣的军队驻扎在彭城的东面，项羽的军队驻扎在彭城的西面，沛公的军队驻扎在砀县。楚怀王看到项梁的军队被打败，十分害怕，就把都城从盱台迁到彭城，把吕臣、项羽的军队合在一起由他亲自率领。任命沛公为砀郡太守，封为武安侯，统率砀郡的部队。封项羽为长安侯，号称鲁公。吕臣担任司徒，他的父亲吕青担任令尹。
而秦将章邯打败了项梁的军队之后，渡过huáng河，向北進攻赵国，并大败赵军。赵国几次请求楚王援救，怀王就任命宋义为上将军，项羽为次将，范曾为末将，向北進兵救赵;命令沛公向西攻取土地，進军关中。怀王和诸将相约，谁先進入函谷关平定关中，就让谁在关中做王。
此时诸将中只有项羽因痛恨秦军，所以愿意和沛公一起西進入关。但是怀王手下的老将们告诫怀王说：“项羽这个人敏捷勇猛，却又jian猾伤人。项羽曾经攻下襄城，那里的军民没有一个活下来，都被他活埋了。凡是他经过的地方，没有不被毁灭的。不如改派忠厚老实的人，实行仁义，率军西進，并向秦地的百姓讲明道理。秦地的百姓因为他们的君主bàonüè而受苦已经很久了，现在如果真的能有位忠厚老实之人前去，不欺压百姓，才会使秦地降服。项羽只是敏捷勇猛，不能派他去。现在只有沛公一向忠厚老实，可以派他去。”因此，怀王最终派沛公率领大军向西進。
沛公率兵西進，经过高阳时，守门的叫郦食其的人说：“各路经过此地的人多了，我看只有沛公才是个德行高尚、忠厚老实的人。”于是便去求见沛公。当时沛公正叉开两腿坐在chuáng上洗脚，郦食其见了并不叩拜，只是略微俯身作了个长揖，说：“如果您一定要诛灭没有德政的bào秦，就不应该坐着接见长者。”于是沛公站起身来，整理好衣服，向他道歉，然后把他请到上坐。郦食其劝说沛公袭击陈留，以便得到秦军储存的粮食。沛公听从其言，攻下了陈留。此后，沛公先后在白马、曲遇、颖阳打败秦军，并占领了韩国的轘辕险道。
为了最先到达关中，沛公加紧西進進程。他先攻取了南阳郡，又以和平方式收下了宛城。随后所经过的城邑没有不降服的。这时，赵高杀了秦二世，派人来求见沛公，定约在关中分地称王。沛公以为其中有诈，就用了谋士张良的计策，派郦生、陆贾去游说秦将，并用财利進行引诱，乘此机会前去偷袭武关。同时命令全军，所过之处，不得掳掠，秦地的人都很高兴。因此沛公最终大败秦军。而这时，秦将章邯已经在赵地率军投降项羽了，许多诸侯也归附了项羽。
公元前206 年十月，沛公的军队率先到达霸上(今陕西长安县东)。秦王子婴驾着白车白马，用丝绳系着脖子，封好皇帝的御玺和符节前来投降。有些将领主张杀掉秦王。沛公却说：“当初怀王派我進攻关中，就是认为我能宽厚容人;再说人家已经投降了，又杀掉人家，这么做不吉利。”于是把秦王jiāo给主管官吏，就向西進入咸阳。沛公下令把秦宫中的贵重宝器财物和库府都封好，然后又退回来驻扎在霸上，等待其他诸侯的到来。
沛公召来各县的老百姓和有才德、名望的人，对他们说：“我和诸侯们约定，谁先進入关中谁就在这里做王，所以我应当当关中王。现在我和你们约定，法律只有三条：杀人者处死刑，伤人者和抢劫者依法治罪。其余凡是秦朝的法律全部废除。所有官吏和百姓都象往常一样，安居乐业。总之，我到这里来，就是要为你们除害，不会对你们有任何侵害，请不要害怕!” 随即，沛公又派人和秦朝的官吏一起到各县镇乡村去巡视，向民众讲明情况。秦地的百姓都非常喜悦，争着送来牛羊酒食，慰劳士兵。沛公推让不肯接受，说不想让大家破费。人们更加高兴，惟恐沛公不在关中做秦王。
秦亡后天下形势
秦朝灭亡后，天下群雄以项羽实力为最qiáng，刘邦次之，但是包括刘邦在内的诸王都想争夺天下。这之后的五年，進入了楚汉相争时期。因为刘邦知人善用，文有萧何、张良等谋臣，武有韩信为其打天下，所以最终取得了胜利。而其中韩信的功劳最大。可以说，汉高祖刘邦如果没有雄才大略、卓具军事才能的韩信的帮助，是不能取得天下的。因此，这一段有关汉室的开国史不能不讲讲韩信，并将围绕刘邦、韩信、项羽这三个主要人物讲述这期间的争霸战。
沛公進入关中接受秦子婴投降后，有人劝说沛公若想在关中称王，一定要派兵驻守函谷关，不让诸侯军進来，并且逐步征集关中兵卒，加qiáng自己的实力。沛公采纳了这个建议。十一月中旬，项羽果然率领诸侯军西進。当项羽听说沛公已经平定了关中，非常恼火，就派黥布等攻克了函谷关。十二月中旬，到达戏水，并准备与沛公会战。这时项羽的兵力有四十万，号称百万;沛公的兵力有十万，号称二十万，实力抵不过项羽。恰巧项羽的叔父项伯要救张良，使他不至于与沛公一起送死，便在开战前夜来到沛公军营见张良。为解除项羽的疑虑，次日沛公带百余名随从来到鸿门见项羽，向他道歉。沛公因为是带着樊哙、张良去的，所以才得以脱身返回。这就是中国历史上流传甚广的“鸿门宴”的故事的来源。